پروژه طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل
پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 157
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در
این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد
بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف
روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای
مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی
به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی
بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.
در
این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک
روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است.
این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از
مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای
کشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی
مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان‌مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع
ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار
«ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه
شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان‌مفصل که در راستای همین
پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
مجموعه نوآوری دوم
ارائة رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان‌مفصل بر
پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها
برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنة
کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند
بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و
روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ
روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.
کلمات کلیدی: روبات کشسان‌مفصل، اشباع عملگر، کنترل ترکیبی، حلقة ناظر، روش کنترل H2/H∞، منطق فازی.
جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید
پروژه طراحی و ساخت دستگاه ic tester
پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و ساخت داستگاه ic tester
دسته: مهندسی برق
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 117
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
اغلب
در ساخت و طراحی وسایل الکترونیکی نیاز داریم که آی سی های به کار رفته در
مدارات الکترونیکی مورد نظر را تست کرده و از صحت یا خرابی آنها اطلاع
دقیقی حاصل نماییم و احیانا در مورد خراب بودن آی سی ها پایه ی خراب شده
آنها را بیابیم.
ساخت و طراحی وسیله ای که این عمل تست را انجام
دهد ، هدف اصلی این پروژه می باشد. که در این پروژه یک سری از آی سی های
خانواده CMOS سری 4000 و 74XX هست می شوند و از سالم یا خراب بودن پایه
ها اطلاعات دقیقی را به استفاده کننده ارائه می نماید.
برای شروع
کار با مدارهای مجتمع تا حد مورد نیاز آشنایی پیدا می کنیم.. در بخش سخت
افزاری توضیحاتی در مورد المان های به کار رفته شده در این مدار داده شده
است. در بخش نرم افزاری با یک زبان برنامه نویسی که بتواند اطلاعات را از
طریق کیبورد به مدار ارسال کرده و بعد از دریافت و پردازش در آن زبان
برنامه نویسی نتیجه را گزارش دهد ، آشنا می شویم.
با توجه به
قابلیت های زبان برنامه نویسی C و نزدیکی این زبان به زبان ماشین ، قسمت
نرم افزاری این پروژه را توسط این زبان انجام خواهیم داد.
ما با
طراحی سیستم تست کننده ی آی سی در حقیقت قدم های مقدماتی و اصولی در جهت
رسیدن به طراحی های پیچیده تر را برداشته ایم ، که با توجه به عملکرد سخت
افزاری و نرم افزاری این پروژه به راحتی می توان آن را طبق طرح پیشنهادی
تعمیم داده و برای تست کردن آی سی های دیگر به کار برد.
جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید
پروژه کابلها و عیب یابی کابلها
پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: کابلها و عیب یابی کابلها
دسته: مهندسی برق - قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 117
+ همراه با یک فایل پاورپوینت 26 صفحه ای برای ارائه در کلاس
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در
این فصل به نکاتی در مورد انتخاب کابل پرداخته شده است و ضرایب و جـداول
لازم جهت بدست آوردن مقدار جریان نامی کابل تحت شرایط مختلف آورده شده است.
برای
بهره بـــرداری اقتصـادی از کــابلها ، انتخاب بهینه سطح مقطع از اهمیت
خاصی برخوردار است . در این بخش عوامل موثر در انتخاب کابل مورد بررسی قرار
مــی گیرند. لازم به ذکــر است که بــرای انتخاب بهینه سطـح مقطع
محاسبـــه تلفات و محاسبات اقتصادی نیــز لازم می باشد کــه در اینجا به آن
پرداخته نشده است.
1-1- معیارهای انتخاب کابل
معیارهای انتخاب کابل را می توان بصورت زیر تقسیم بندی نمود :
الف- ولتاژ نامی
ب- انتخاب سطح مقطع با توجه به ظرفیت جریان دهی کابل
ج- در نظر گرفتن افت ولتاژ مجاز
د- تحمل جریان اتصال کوتاه توسط کابل
1-2- ولتاژ نامی
ولتاژ
نامی کابـل بایستــی متناسب با سیستمی که کابل در آن مورد استفاده قرار می
گیرد باشد. با توجه به جلد اول و دوم استاندارد کابـلهای مورد استفاده در
شبکه توزیع این ولتــاژ بایستی مطابق جدول زیر باشد.
جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید
پروژه اتصال زمین الکتریکی و حفاظت (ارتینگ)
پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: اتصال زمین الکتریکی و حفاظت (ارتینگ)
دسته: مهندسی برق - قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 87
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در تمام تأسیسات الکتریکی به خصوص تأسیسات فشار قوی، زمین کردن یکی از مهمترین
و اساسی ترین اقداماتی است که برای رفاه و سلامتی واصولا ًًًادامه زند گی اشخاص که
به نحوی با این تجهیزات در تماس هستند و حتی در خارج از پست در رفت و آمد می
باشند باید با دقت هر چه تمام تر وبا توجه به قواعد قوانینی که بدین منظور تدوین شده اند
انجام گیرد.
در تأسیسات برق دو نوع زمین کردن وجود دارد که یکی را زمین کردن حفاظتی ودیگری
را زمین کردن الکتریکی می نامیم.
زمین از موادی تشکیل شده که غالبا ً هادی الکتریسیته هستند به خصوص در حا لتی که
مرطوب باشند . بنابراین اگر شخصی که روی زمین قرار دارد با جسمی که نسبت به زمین
دارای پتانسیل است تماس حاصل نماید به علت برقرار شدن جریان دچار برق گرفتگی
خواهد شد .
در این پروژه سعی شده انواع روشهای زمین کردن و محاسبات آنها بطور مختصر ارائه
گردد. جهت هرگونه اطلاع بیشتر می توان به استاندارد VDE , 141 مراجعه نمود.
جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید
دانلود پاورپوینت گزارشگری مالی نوین در بخش عمومی
دانلود پاورپوینت ارائه کلاسی با عنوان گزارشگری مالی نوین در بخش عمومیدر حجم 27 اسلاید همراه با تصاویر و توضیحات کامل ویژه ارائه کلاسی درسهای حسابداری دولتیو حسابداری دولتی پیشرفته در مقطع کارشناسی و کارشناسی ارشد رشته حسابداری
| دسته بندی | مدیریت |
| بازدید ها | 10 |
| فرمت فایل | pptx |
| حجم فایل | 868 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 27 |
عنوان: دانلود پاورپوینت گزارشگری مالی نوین در بخش عمومی
دسته: حسابداری (ویژه ارائه کلاسی درس حسابداری دولتی- حسابداری دولتی پیشرفته)
فرمت: پاورپوینت
تعداد اسلاید: 27 اسلاید
این فایل در زمینه "گزارشگری مالی نوین در بخش عمومی" می باشد که در حجم 27 اسلاید همراه با تصاویر و توضیحات کامل تهیه شده است که می تواند به عنوان سمینار درس حسابداری دولتیو حسابداری دولتی پیشرفته در مقطع کارشناسی و کارشناسی ارشد رشته حسابداری مورد استفاده قرار گیرد. بخشهای عمده این فایل شامل موارد زیر می باشد:
مقدمه
تاثیر ویژگیهای محیطی فعالیت بر گزارشگری مالی
چارچوب نظری و اصول پذیرفته شده گزارشگری مالی
هدف های گزارشگری مالی
مزایای مبنای تعهدی کامل یا تعدیل شده در گزارشگری مالی موسسات بزرگ بخش عمومی
جایگاه تئوری وجوه در گزارشگری مالی
سیستم حساب های ملی (SNA ) و نظام آمارهای مالی دولت (GFS)
و اهدف آنها در ارتباط با گزارش های مالی دولتی
واحد گزارشگری مالی
انواع رویکرد درخصوص تعیین محدوده واحد گزارشگری مالی توسط IFAC
استفاده کنندگان گزارش های مالیو نیازهای اطلاعاتی آنها
گزارشگری مالی در بخش عمومی ایران
نتیجه گیری
منابع
پاورپوینت تهیه شده بسیار کامل و قابل ویرایش بوده و به راحتی می توان قالب آن را به مورد دلخواه تغییر داد و در تهیه آن کلیه اصول نگارشی, املایی و چیدمان و جمله بندی رعایت گردیده است.
دانلود پاورپوینت گزارشگری مالی نوین در بخش عمومیدانلود پاورپوینت اماده ارائه کلاسی درس حسابداری دولتی و حسابداری دولتی پیشرفتهتاثیر ویژگیهای محیطی فعالیت بر گزارشگری مالیچارچوب نظری و اصول پذیرفته شده گزارشگری مالیهدف های گزارشگری مالیمزایای مبنای تعهدی کامل یا تعدیل شده در گزارشگری مالی موسسات بزرگ بخش عمومیجایگاه تئوری وجوه در گزارش